Der XK140 war ein direkter Nachfolger des XK120. Zwischen 1954 und 1957 wurden etwa 8.800 Exemplare produziert. Der XK140 wies viele Verbesserungen gegenüber seinem Vorgänger auf.
Eine der bemerkenswertesten Änderungen war der geräumigere Innenraum, der sowohl für den Fahrer als auch für den Beifahrer mehr Komfort bot. Auch die Aufhängung wurde verbessert, mit einer neuen Zahnstangenlenkung und einem steiferen Fahrwerk, das für ein stabileres und reaktionsfreudigeres Fahrverhalten sorgte.
Ab 1954 gab es einen Overdrive, ab 1955 für Coupé und Drophead Coupé sogar ein Automatikgetriebe.
Der XK140 war wie der XK120 in drei Karosserievarianten erhältlich: als offener zweisitziger Roadster, als Coupé und als Drophead-Coupé. Alle wurden von einem 3,4-Liter-Reihensechszylinder angetrieben, der bis zu 210 PS leistete.
Insgesamt war der Jaguar XK140 eine verfeinerte und verbesserte Version des XK120. Er behielt das ikonische Design und die Leistungsmerkmale bei, die seinen Vorgänger so beliebt gemacht hatten, wurde aber durch seine Komfortmerkmale und Verbesserungen noch attraktiver für die Liebhaber dieses sportlichen Fahrzeuges.